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Plataforma de simulación de maniobras de un cuadrirotor

García Guerrero, Javier and Saiz Yanguas, Gerardo and Hernández Plaza, David (2010) Plataforma de simulación de maniobras de un cuadrirotor. [Coursework] (Unpublished)

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Abstract

Los vehículos aéreos tripulados por control remoto ó no tripulados (UAV por sus siglas en inglés) son aeronaves autónomas que pueden volar sin necesidad de contar con un piloto humano ya que cuentan con un control de vuelo programado. Su uso está cada vez más extendido en tareas con grandes riesgos ó que presentan cierta dificultad, como en labores de lucha contra incendios, seguridad civil, misiones militares, etc. Dentro de los diferentes helicópteros, en nuestro proyecto vamos a tratar el cuatrirotor que está compuesto de cuatro rotores que dotan a la aeronave de mayor estabilidad, y cuyos movimientos se
consiguen variando la velocidad relativa de cada rotor.
En la asignatura de Sistemas Informáticos durante el curso 2009/2010 nos hemos propuesto a realizar una plataforma de simulación de manera que podamos controlar el movimiento programado de un cuatrirotor y simularlo tanto en dos como en tres dimensiones. Para ello se abordarán diferentes
problemas, principalmente:- Establecer la posición en tres dimensiones del cuatrirotor y los diferentes ángulos de orientación proporcionados por el modelo dinámico del vehículo.- Permitir modificar las propiedades del cuatrirotor por el usuario.- Crear un sistema de control que regule el comportamiento de cada uno de los rotores con el fin de alcanzar una posición deseada y que sea modificable por el usuario.- Simular la trayectoria del cuatrirotor, obtenida con un controlador y visualizarlo en dos y tres dimensiones.
El documento está organizado de la siguiente manera: En el capítulo 1 se detallará la introducción y los objetivos de nuestro proyecto. En el capítulo 2 se explica la descripción del sistema. En el capítulo 3 se detalla el diseño de la aplicación y durante el capítulo 4, mostramos las conclusiones. Finalmente, en el capítulo 5 se presentan los trabajos futuros del proyecto.
[ABSTRACT]
The unmanned aerial Vehicle (UAV) are autonomous aircrafts that can fly without human pilot because they have a scheduled flight control. Its use is increasingly widespread in tasks with high risk or with some difficulties, such in fire fighting, civil security, military missions, etc. Among the different helicopters, in our project we will deal with quadrotor which consists of four rotors. It gives the aircraft more stablility and its movements are achieved by varying the speed of each rotor.
In the Computer Systems subjet during the academic year 2009/2010 we try to implement a simulation platform so that we can control the motion of a cuatrirotor and simulate it in both two and three dimensions. This will address several main problems: - Set the position in three dimensions of quadrotor and different orientation angles provided by the
vehicle dynamic model.- Allow quadrotor modify the properties of the user.- Simulating the trajectory of quadrotor, obtained with a controller and viewing it in two and three dimensions.- Create a control system that regulates the behavior of each of the rotors in order to achieve a desired position and is modified by the user.
The document is structured as follows: Chapter 1 will contain the introduction and objectives of our project. Chapter 2 explains the description of the system. Chapter 3 details the implementation and design, during Chapter 4, we show the conclusions. Finally, Chapter 5 presents the future works of the project.

Item Type:Coursework
Additional Information:Proyecto de Sistemas Informáticos (Facultad de Informática, Curso 2009-2010)
Uncontrolled Keywords:Simulación por ordenador, Cuatrirotor, Vehículos aéreos, Control remoto, UAV, Control de vuelo
Subjects:Sciences > Computer science > Expert systems (Computer science)
ID Code:11402
Deposited On:26 Oct 2010 12:03
Last Modified:06 Feb 2014 09:03

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