Biblioteca de la Universidad Complutense de Madrid

Control inteligente del péndulo invertido

Impacto



Hernández Largacha, Alberto y Legaspi Martínez, Marco y Peláez Martín, Jaime (2012) Control inteligente del péndulo invertido. [Trabajo de curso] (No publicado)

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Resumen

Presentamos el diseño e implementación de un robot basado en la plataforma LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo matemático del prototipo construido utilizando el método de Lagrange, se simula, y se diseña y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes estrategias de control como el
control PID, LQR y la lógica borrosa. Para la implementación se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC.
[ABSTRACT]
We present the design and implementation of a robot based on LEGO Mindstorms NXT platform. The system is capable of maintaining balance and moving on two wheels based on the information it receives from its sensors. It develops a mathematical model of the prototype built using the Lagrange
method, which has been simulated, and designed a control law for the proposed model based on different control strategies as PID control, LQR and fuzzy logic. To implement the tool is used RobotC application development.


Tipo de documento:Trabajo de curso
Información Adicional:

Proyecto de Sistemas Informáticos (Facultad de Informática, Curso 2011-2012)

Palabras clave:Segway, Control péndulo invertido, Lego NXT, Lógica Fuzzy, Controlador PID,Regulador LQR, Modelado y Simulación. Controlling inverted pendulum, Fuzzy Logic, PID Controller, LQR Controller, Modeling and Simulation.
Materias:Ciencias > Informática > Robótica
Código ID:16096
Depositado:27 Jul 2012 12:00
Última Modificación:06 Feb 2014 10:38

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