Publication: Control de la evolución de un robot móvil con visión estereoscópica
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2011
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Abstract
El ser humano siempre ha estado buscando la forma de crear seres a su semejanza y que puedan realizar los trabajos más complicados o las tareas cotidianas. Con el paso del tiempo se ha conseguido que dichos seres, conocidos como robots, sean fácilmente utilizables e incluso programables, consiguiendo así, que un mismo robot se adapte a distintas necesidades.
Hoy en día, tenemos en el mercado multitud de robots que podemos adquirir y programar para adaptar a nuestras tareas. Sin embargo, la forma de programarlos no es accesible a todos, hay que tener una preparación adecuada para entender cómo realizar la programación correctamente.
El objetivo de este proyecto es crear un lenguaje fácil e intuitivo para controlar el robot Surveyor SRV-1 con comandos simples que controlen los movimientos del robot e interactúen con el usuario o con el entorno. Los programas de dicho lenguaje serán escritos en archivos XML debido a que existen abundantes recursos para procesar el lenguaje.
Además, hemos desarrollado un simulador del robot para ver el comportamiento de los programas escritos sin necesidad de disponer del robot real.
Para ambos casos, simulador o robot real, se podrán escribir programas editando archivos XML o mediante una interfaz que requiere mínimos conocimientos informáticos.
En esta memoria se describirá tanto la especificación del lenguaje como las diferentes tecnologías integradas en el proyecto, tales como la visión estereoscópica o la comunicación con el robot mediante voz.
[ABSTRACT]
The human beings have always been looking for many ways to create beings in his likeness that were able to perform the most difficult jobs or the daily tasks. Overtime humanity has made these things, known as robots, easily usable and even programmable, to the point that the robot itself adapts to different needs.
Today there are a lot of different robots we can acquire and schedule to adapt to our needs. However not everyone knows how to program them, people must be prepared to
understand how to make it correctly.
The purpose of this project is to create an easy and intuitive language in order to control the Surveyor SRV-1. This language has simple commands which control the movements of the robot and interact with the user or the environment. The programs will be written in XML files
because there are a lot of resources to process these languages.
We have also developed a simulator to observe the behavior of the programs without the real robot.
In both cases, simulated or real robot, we can write programs editing XML files or through an interface that requires minimal computer knowledge.
In this document we are going to describe the specification of the language and different technologies integrated in this project such as the stereoscopic vision or voice communication with the robot.
Description
Proyecto de Sistemas Informáticos (Facultad de Informática, Curso 2010-2011)