Publication: Control inteligente del péndulo invertido
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2012
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Abstract
Presentamos el diseño e implementación de un robot basado en la plataforma LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo matemático del prototipo construido utilizando el método de Lagrange, se simula, y se diseña y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes estrategias de control como el
control PID, LQR y la lógica borrosa. Para la implementación se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC.
[ABSTRACT]
We present the design and implementation of a robot based on LEGO Mindstorms NXT platform. The system is capable of maintaining balance and moving on two wheels based on the information it receives from its sensors. It develops a mathematical model of the prototype built using the Lagrange
method, which has been simulated, and designed a control law for the proposed model based on different control strategies as PID control, LQR and fuzzy logic. To implement the tool is used RobotC application development.
Description
Proyecto de Sistemas Informáticos (Facultad de Informática, Curso 2011-2012)