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Sistema de control de un convoy automático, con base experimental

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Gheorghita, Alina-Teodora (2013) Sistema de control de un convoy automático, con base experimental. [Trabajo Fin de Máster]

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Abstract

Los sistemas de robots autónomos capaces de coordinarse entre sí presentan cada día un mayor interés. Algunas aplicaciones de estos sistemas pueden ser el rescate, la vigilancia, la limpieza de vertidos, defensa, etc.. Este Trabajo Fin de Máster se centra en la creación de un
sistema de control de un grupo de robots móviles autónomos, terrestres y marinos, capaces de moverse en formación a lo largo de una trayectoria. Se ha empleado un control jerárquico Null-Space Based, curvas de Dubins para las trayectorias y una liebre virtual para el guiado. La demostración se realiza mediante varios escenarios experimentales. Los resultados son satisfactorios y el sistema se muestra prometedor.
[ABSTRACT]
The systems of autonomous robots able to coordinate with each other, are gaining more interest every day. Some applications of these systems may be the rescue, surveillance, cleaning up oil spills, defense, etc.. This Master Thesis is focused on the creation of a control
system of a group of autonomous mobile robots, terestrial and marine surface vessels, able to move in formation along a path. It employs a hierarchical Null-Space Based control, Dubins curves for the paths and a \virtual target" for the guidance. The results are satisfactory and the system looks promising.


Item Type:Trabajo Fin de Máster
Additional Information:

Máster en Investigación en Informática, Facultad de Informática, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática, curso 2012-2013

Directors:
DirectorsDirector email
Girón Sierra, José María
Uncontrolled Keywords:Robots moviles autonomos, Formaciones, NSB, Dubins, Autonomous mobile robots, Formations
Subjects:Sciences > Computer science > Robotics
ID Code:23446
Deposited On:07 Nov 2013 09:23
Last Modified:07 Feb 2014 11:02

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