Publication: Navegación autónoma de robots en agricultura : un modelo de agentes
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Publication Date
2004
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Universidad Complutense de Madrid, Servicio de Publicaciones
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Abstract
El objetivo fundamental de esta Tesis Doctoral es el desarrollo de una arquitectura de control para la navegación autónoma de un robot móvil en un entorno dinámico y de exterior. Se propone una arquitectura distribuida de control basada en agentes especialmente orientada a tareas agrícolas. Este modelo se ha validado implantándola en un sistema real complejo; un tractor comercial automatizado en el IAI que es parte de esta tesis. El trabajo desarrollado y expuesto en esta memoria está organizado alrededor de cinco ejes fundamentales: 1) Una revisión exhaustiva de la robótica en agricultura, para analizar los requisitos y restricciones impuestos por una tarea agrícola. 2) La automatización y sensorización de un tractor comercial. 3) El desarrollo del control para el freno y el embrague y la implementación de un sistema de control híbrido borroso de la dirección. 4) El diseño e implementación de un simulador que permite experimentar la bondad del diseño de un proceso y ajustar los parámetros de modulación y estrategias definidos en cada agente. 5 ) Por último la memoria recoge detalladamente el diseño v desarrollo de la arquitectura híbrida propuesta AGRO-A& basada en un modelo de agentes organizados para la reutilización de habilidades. En su diseño se han seguido los principios básicos de modularidad, reutilización facilidad de escalado y rápida implantación en diferentes plataformas. La arquitectura ha sido planteada para conseguir una alta flexibilidad, encapsulando los procesos que conducen a un objetivo de percepción o control, de forma que lo que importa de un agente es su comportamiento y no las técnicas y modelos necesarios para su desarrollo. Por último decir que los agentes que constituyen la arquitectura AGRO-AMARA han sido validados en su totalidad con el tractor comercial automatizado, en el campo que rodea las instalaciones del IAI-CSIC en Arganda del Rey.
Description
Tesis de la Universidad Complutense de Madrid, Facultad de Ciencias Físicas, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática, leída el 29-03-2004