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Gala de Pablo, Eva (2019) Aplicación de la inteligencia artificial al control de un robot Lego en configuración de péndulo invertido. [Trabajo Fin de Grado]
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Abstract
Este estudio presentó el diseño y la implementación de un robot basado en Lego Mindstorm EV3 imitación de un péndulo vertical invertido que es capaz de mantenerse en equilibrio, avanzar y detectar formas y colores. Así mismo, se confeccionó un modelo matemático análogo al prototipo mediante un espacio de estados y se revisó y simuló el sistema con un regulador lineal cuadrático (LQR) y un controlador proporcional, integral y derivativo (PID). Se implementó el código funcional en Java leJOS. Finalmente, el robot fue capaz de mantenerse en equilibrio, evitar obstáculos y reconocer colores a lo largo de su recorrido.
Resumen (otros idiomas)
This research presents the design and implementation of a robot based on Lego Mindstorm EV3. The robot is a reproduction of an inverted vertical pendulum that is stabilized, moves forward and notices shapes and colours. To this end, a mathematical model analogous to the prototype was stablished through a state-space representation. Additionally, the system was reviewed and simulated with a linear-quadratic regulator and a proportional-integral-derivative controller. The code was implemented in Java leJOS. The resulting controller allowed the EV3 robot to stay steady, avoid obstacles and detect colours along its path.
| Item Type: | Trabajo Fin de Grado |
|---|---|
| Additional Information: | Trabajo de Fin de Grado en Doble Grado en Ingeniería Informática y Matemáticas, Facultad de Informática UCM, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática, Curso 2018-2019 |
| Directors: | Directors Santos Peñas, Matilde |
| Uncontrolled Keywords: | Péndulo invertido, Espacio de estados, Robot balancín, Lego Mindstorm EV3, Regulador LQR, Controlador PID |
| Palabras clave (otros idiomas): | Inverted pendulum, State-space representation, Balancing robot, Lego Mindstorm EV3, LQR, PID Controler |
| Subjects: | Sciences > Computer science |
| Título de Grado: | Doble Grado en Ingeniería Informática y Matemáticas |
| ID Code: | 65170 |
| Deposited On: | 11 May 2021 14:21 |
| Last Modified: | 11 May 2021 14:21 |
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